桃胶皂角米雪燕牛奶的做法包括提前泡发桃胶、皂角米和雪燕，然后炖煮并加入牛奶调味。

制作这款甜品的第一步是准备原材料。桃胶、皂角米和雪燕都需要提前泡发，通常需要将它们分别放入清水中浸泡至少4小时，甚至更长的时间，直到它们完全软化膨胀。这样做可以确保在后续的烹饪过程中，这些食材能够更好地吸收汤汁，变得更加滑嫩。

将泡发好的桃胶、皂角米和雪燕放入炖盅或锅中，加入适量的清水，用中小火慢慢炖煮。炖煮的过程中，可以根据个人口味加入适量的冰糖调味。炖煮时间一般需要30分钟左右，直到所有的材料都变得柔软，汤汁变得浓稠。

最后，在炖好的桃胶皂角米雪燕中加入牛奶，不仅可以增加甜品的香味，还能使其口感更加丰富。加入牛奶后，再用小火稍微加热一下，使牛奶的味道充分融入到甜品中。需要注意的是，牛奶不宜煮沸，以免破坏其中的营养成分。这样一道营养丰富、口感滑嫩的甜品就完成了，既适合作为下午茶享用，也能作为一道健康的甜品出现在餐桌上。